DARPA Grand Challenge (2005) - DARPA Grand Challenge (2005)

Główny artykuł: DARPA Grand Challenge

Drugi sterowników samochód konkurencja z DARPA Grand Challenge był przebieg 212 km (132 mil) off-road, który rozpoczął się na 6:40 rano w dniu 8 października 2005 roku, w pobliżu granicy stanu California / Nevada. Wszystko jednak jednym z 23 finalistów w wyścigu 2005 przekroczyła 11,78 km (7,32 mil) Odległość wypełniony przez najlepszego pojazdu w wyścigu 2004 . Pięć pojazdów zakończone powodzeniem kursu:

Pojazd Nazwa drużyny Gospodarze Czas wymagany
(H M) 		Wynik
Stanley Stanford Racing Team Stanford University , Palo Alto , Kalifornia 6:54 Pierwsze miejsce
Burza piaskowa czerwona drużyna Carnegie Mellon University , Pittsburgh , Pensylwania 7:05 Drugie miejsce
h1ghlander Zespół Red Too 7:14 Trzecie miejsce
Kat-5 Zespół Grey The Gray Insurance Company, Metairie , Louisiana 7:30 Czwarte miejsce
Terramax Zespół Terramax Oshkosh Truck Corporation , Oshkosh , Wisconsin 12:51 Powyżej granicznej 10 godzin, po piąte miejsce
Piwo Butelka Przełęcz

Środki w wyścigu 2005 przeszedł przez trzy wąskie tunele i żeglował ponad 100 ostrych skrętów w lewo i prawo. Wyścig zawarta za pośrednictwem butelka piwa Przełęczy , kręta przełęcz z czystej drop-off po obu stronach. Choć oczywiście 2004 wymagały większego wzmocnienia elewacji i niektóre bardzo ostre serpentyny (Daggett Ridge) został wymagany przy początku trasy, miał znacznie mniej krzywe i zazwyczaj szersze niż drogi przebiegu 2005.

Naturalna rywalizacja między zespołami z Stanford i Carnegie Mellon ( Sebastian Thrun , szef zespołu Stanford był wcześniej członkiem wydziału w Carnegie Mellon i kolega z Red Whittaker , szef zespołu CMU) rozegrał się podczas wyścigu. Problemy mechaniczne nękane h1ghlander zanim został on przekazany przez Stanley. Wpis Grey zespołu był cud sam w sobie, jako zespół z przedmieść Nowego Orleanu został złapany w huraganu Katrina kilka krótkich miesięcy przed wyścigiem. Piąta finiszer, Terramax, wpis 30.000 funtów od Oshkosh Truck, wykończone na drugi dzień. Ogromna ciężarówka spędził noc na biegu jałowym na kursie, a szczególnie zwinny w starannie wybierając swoją drogę w dół po wąskich drogach butelka piwa Pass.

Krajowa Kwalifikacja zdarzenia (nQE)

Z pierwotnych 195 wnioskodawców, początkowo 40 zespołów zostało wybranych do udziału w krajowych kwalifikacji zdarzenia (nQE). Trzy zespoły zostały dodane na 23 sierpnia 2005 roku do półfinalistą 40 zespołów, które zostały wybrane z wizyt, wysyłając 43 zespoły do ​​nQE.

Krajowa Kwalifikacja Event odbył się w Kalifornii Speedway w Fontana od 27 września do 5 października Wyniki nQE były używane do cięcia 43 do 23 drużyn w dół do wyścigu w dniu 8 października.

osiągów pojazdu w nQE były oceniane przez (1) czas, jaki upłynął do zakończenia kursu; (2) liczba przeszkód pomyślnie przeszły bez kontaktu; (3) liczba bram przeszedł pomyślnie. DARPA nie ujawniać względne znaczenie tych trzech czynników. ostateczny ranking DARPA pojazdów dla celów pole position w Grand Challenge, zdarzenia (GCE), może być częściowo subiektywnym.

Wyniki 2005 DARPA NQEs przedstawiono poniżej segregowanych góry do dołu ciągami ukończonych i furtki minęło, opracowane na podstawie opublikowanych wyników DARPA nQE . Ta kolejność nie odpowiada rankingu DARPA wydajności zespołu. (Na przykład, ta kolejność nie odzwierciedla szybkość jako element świadczenia.) Drużyny podświetlone na zielono były zespoły, które DARPA wybranych do udziału w pustynnym wyścigu wielkie wyzwanie.

Nazwa drużyny Run 1 Run 2 bieg 3 Run 4 wykończenia Wszystkich bramy Desert uczestnik wyścigu
Czas bramy przeszkody Czas bramy przeszkody Czas bramy przeszkody Czas bramy przeszkody
Stanford 10 50 4 9 50 4 11 50 5 11 50 5 4 200 tak
Zespół Red Too 10 47 3 9 50 4 10 50 4 10 50 5 4 197 tak
czerwona drużyna 9 47 4 10 48 5 11 49 5 9 50 4 4 194 tak
Terramax 27 47 3 22 47 4 21 49 4 25 50 3 4 193 tak
Axion 15 36 5 16 40 4 12 40 2 12 41 3 4 157 tak
IVST x 44 2 11 44 3 8 47 4 11 49 4 3 184 tak
Sciautionics x 22 1 16 46 4 14 48 4 14 48 5 3 164 tak
Kasztany x 10 0 21 49 4 16 49 4 25 50 4 3 158 tak
Caltech x 21 0 16 44 5 12 44 4 16 49 5 3 158 tak
Cornell x 9 0 10 49 4 12 50 4 12 50 5 3 158 tak
VA Tech Rocky x 9 0 13 48 4 15 49 5 15 49 5 3 155 tak
Mojavaton x 20 1 x 30 1 15 47 2 16 48 2 2 145 tak
ENSCO x 19 0 x 21 0 13 44 4 15 50 4 2 134 tak
Cimar x 9 0 x 30 1 15 46 4 13 47 3 2 132 tak
Golem x 0 0 x 31 1 9 49 4 12 50 5 2 130 tak
Insight Racing x 12 0 x 17 0 29 47 4 17 49 5 2 125 tak
TATA x 10 0 x 24 0 10 42 4 11 44 4 2 120 tak
MonsterMoto x 0 0 x 12 0 14 47 5 13 49 5 2 108 tak
Princeton x 0 0 x 9 0 13 48 4 12 50 5 2 107 tak
Zespół Jefferson x 10 0 x 16 0 x 36 1 18 49 5 1 111 Nie
CajunBot x 0 0 x 18 0 x 29 1 16 49 4 1 96 tak
Austin x 5 0 x 21 0 x 22 0 52 45 4 1 93 Nie
Zespół szary x 2 0 x 14 0 x 15 0 16 48 5 1 79 tak
UCF x 6 0 x 8 0 x 17 0 28 47 5 1 78 Nie
VA Tech zespołu GC x 0 0 x 5 0 x 16 0 17 44 3 1 65 tak
Banzai x 0 0 x 6 0 x 16 1 21 39 3 1 61 Nie
Mitra x 0 0 x 0 0 x 10 0 21 44 5 1 54 tak
AION x 1 0 x 3 0 x 8 0 35 33 3 1 45 Nie
Juggernaut x 8 0 x 15 0 x 17 0 x 36 1 0 76 Nie
AI Motovators x 8 0 x 14 0 x 16 0 x 33 2 0 71 Nie
Niebieska drużyna x 6 0 x 13 0 x 16 1 x 20 1 0 55 Nie
Indy Racing Robot x 6 0 x 12 1 x 14 0 x 23 0 0 55 Nie
Tormenta x 4 0 x 10 0 x 15 0 x 20 0 0 49 Nie
CyberRider x 0 0 x 0 0 x 1 0 x 36 2 0 37 Nie
Overbot x 4 0 x 6 0 x 10 0 x 11 0 0 31 Nie
Inżynieria Terra x 0 0 x 6 0 x 7 0 x 14 0 0 27 Nie
AVS x 0 0 x 3 0 x 7 0 x 16 0 0 26 Nie
Autonosys x 0 0 x 0 0 x 9 0 x 14 0 0 23 Nie
Inżynieria BJB x 0 0 x 0 0 x 2 0 x 13 0 0 15 Nie
PVHS x 0 0 x 0 0 x 0 0 x 3 0 0 3 Nie
Indiana Robotic Nav x 0 0 x 0 0 x 0 0 x 2 0 0 2 Nie
Oregon Wave x 0 0 x 0 0 x 0 0 x 0 0 0 0 Nie
Underdawg x 0 0 x 0 0 x 0 0 x 0 0 0 0 Nie

Były cztery biegnie nQE. Powyższe cztery główne kolumny są sortowane od najgorszego do najlepszych tras każdego zespołu. „Czas” oznacza czas w minutach wypełnionego okresie a „X” oznacza niepełny wirowanie. „Gates” oznacza liczbę bramek wzdłuż torów, które zostały przekazane (było 50 ogółem na metę). „Przeszkody” wskazuje na szereg przeszkód na torze, które zostały przekazane (było 5 ogółem na metę). „Wykończenia” oznacza łączną liczbę przebiegów, że zespół zakończonych sukcesem (było 4 biegnie łącznie). „Total Gates” oznacza całkowitą liczbę bramek, że zespół z powodzeniem przeszły. Zespoły są sortowane w kolejności od góry do dołu, w zależności od przebiegów zakończone, a następnie przez łączną liczbę bramek minął. Zespoły oznaczone jako „uczestnika pustynnym wyścigu” są te zespoły zaproszone przez DARPA, aby wziąć udział w pustynnym wyścigu wielkie wyzwanie. Dane źródłowe

Na pierwszym i drugim biegu, tylko 4 przeszkody były obecne podczas gdy dla tras trzecim i czwartym 5 przeszkody były obecne. Wyniki nQE przedstawione w powyższej tabeli pokazują przebiegi każdy zespół jest sortowane od lewej do prawej od ich najgorszym metę ich najlepszym okresie w celu lepszego zilustrowania względną pozycję (czyli nie w celu rzeczywistej kolejności wykonywania).

W dniu 6 października, wybrane zespoły transportować swoje roboty do położenia wyjściowego. W dniu 7 października zespoły mieliśmy dzień do naprawienia wszelkich części robotów rozbitych w trakcie transportu przed faktycznym wyścigu.

Wyścigi

Google Talk video o wyścigu DARPA 2005 jest dostępny na YouTube

Trasa być stosowana przez roboty został dostarczony do zespołów na dwie godziny przed rozpoczęciem postaci pliku komputerowego z GPS współrzędne, jeden raz na 72 m (237 stóp) na trasie z częstszych waypointów w trudnych łat. Niektóre zespoły stosowane topograficzne mapy i zdjęcia lotnicze ręcznie nakreślić i ustawienia programu precyzyjna ścieżka i prędkość. Gdy wyścig zaczął, roboty nie zostały dopuszczone do kontaktu ludzi w jakikolwiek sposób.

Każdy robot zaczął w innym czasie i została „wstrzymana” w różnych okresach czasu podczas wyścigu; DARPA zrekompensowane przesuniętymi czasów rozpoczęcia i czas pauzy odejmowana od całkowitego każdego robota w celu uzyskania ostatecznej oficjalny czas. Parametr $ nagrodą 2 milionów przyznano w niedzielę, 9 października 2005 r.

Konkurenci 2005 były znacznie bardziej skuteczne niż te z 2004 roku; tylko jeden udało się zdać 11,84 km (7,36 mil) Zapamiętaj ustawioną przez najlepiej wykonującego wejściowej 2004, Sandstorm . Pod koniec 18 roboty zostały wyłączone, a pięć robotów zakończeniu kursu. W pierwszym dniu, Stanley z Uniwersytetu Stanforda i h1ghlander i Sandstorm z Carnegie Mellon University , wykończone w ciągu kilku minut od siebie, ze Stanley przekroczył linię mety jako pierwszy. Kat-5 z Grey zespół rozpoczął się znacznie później, ale wykończone w porównywalnym czasie. Wyścig wstrzymany na noc z jednego konkurenta, Terramax, w lewo na kurs na milę 83; Terramax miał scenę, by sobie w niedzielę, ponieważ z opóźnieniem zagrzmiał domu.

Zwycięzca 2005 DARPA Wielkie Wyzwanie to Stanley z czasem ciągu 6 godzin, 53 minut i 8 minut (6:53:08) ze średnią prędkością 30,7 km / h (19,1 mph). Sandstorm CMU śledził z 7:04:50 przy 29,9 km / h (18.6 mph) i h1ghlander w 7:14:00 przy 29,3 km / h (18.2 mph). Grey zespołu Kat-5 wyszła na 7:30:16 ze średnią prędkością 28,2 km / h (17.5 mph). Oshkosh ciężarówki Terramax zakończył na 12:51 i nie byłby uprawniony do nagrody, ponieważ przekroczył limit dziesięć-godzinnym.

Official Website (wymaga wtyczki Flash player) zawierał mapę i pozycje zawodników, natomiast TG Dzienne napisali uruchomiony podsumowanie wydarzeń dnia.

uczestnicy wyścigu

# Pojazd Nazwa drużyny Gospodarze Czas wymagany
(H M) 		Wynik
1. Stanley Stanford Racing Team Stanford University , Palo Alto , Kalifornia 6:54 Pierwsze miejsce
2. Burza piaskowa czerwona drużyna Carnegie Mellon University , Pittsburgh , Pensylwania 7:05 Drugie miejsce
3. h1ghlander Zespół Red Too 7:14 Trzecie miejsce
4. Kat-5 Zespół Grey The Gray Insurance Company, Metairie , Louisiana 7:30 Czwarte miejsce
5. Terramax Zespół Terramax Oshkosh Truck Corporation , Oshkosh , Wisconsin 12:51 Powyżej granicznej 10 godzin, po piąte miejsce
6. DEXTER Zespół ENSCO ENSCO , Springfield , Wirginia DNF Z wyścigu na 81 mil; rozerwania opony po podniesieniu przebieg powodu wygiętej ramki
7. Duch Axion Racing Westlake Village , California DNF Z wyścigu na 66 mil; utknął w piasku, ewentualnie po awarii mechanicznej w zawiesinie
8. Klif Virginia Tech Wielkie Wyzwanie Zespół Virginia Tech , Blacksburg , Wirginia DNF Z wyścigu na 44 mil z powodu problemów mechanicznych pojazdów mechanicznych.
9. Skalisty Virginia Tech zespołu Rocky DNF Z wyścigu na 39 mil; strome wzgórze spowodował olej w generatorze do slosh dokoła. Czujnik niskiego olej generatora poszedł, odcinając zasilanie do komputerów.
10. JON Desert Buckeyes Ohio State University , Columbus , Ohio DNF Z wyścigu na 29 mil
11. TATA zespół DAD Cyfrowy Auto Napęd / Velodyne Acoustics, Morgan Hill , California DNF Z wyścigu na 26 mil; LIDAR skanera nie powiodła się, luźny przewód z powodu wibracji.
12. Desert Rat Insight Racing North Carolina State University , Raleigh , Karolina Północna DNF Z wyścigu na 26 mil
13. Xboxx Mojavaton Grand Junction , Kolorado DNF Z wyścigu na 23,5 mil
14. Golem 2 Golem Grupa / UCLA Los Angeles , Kalifornia DNF Z wyścigu na 22 mil; Oprogramowanie bug awarii głównego komputera powodując 60 mph rampage
15. CajunBot Cajunbot zespół University of Louisiana , Lafayette , Louisiana DNF Z wyścigu na 17 mil; Silnik na siłowniku hamulcowym wypalony gdy pojazd został wstrzymany na około pięćdziesiąt minut.
16. SZELMA Inżynieria SciAutonics / Auburn Thousand Oaks , Kalifornia DNF Z wyścigu na 16 mil; problemy z oprogramowaniem
17. Desert Tortoise Inteligentne technologie bezpieczeństwa pojazdów Littleton , Colorado DNF Z wyścigu na 14 mil, niestabilność w sterowniku kierownicy spowodowane robota do jazdy offroad do słupa energetycznego.
18. Nawigator Zespół Cimar University of Florida , Gainesville , Floryda DNF Z wyścigu na 14 mil; Uszkodzony raportowanie dokładności GPS spowodował robota jechać do krzaka, gdzie błąd w ścieżce „zablokowany” logiki lewej pojazd w stanie odzyskać.
19. perspektywa Jedenaście Uniwersytet Princeton Princeton University , Princeton , New Jersey DNF Z wyścigu na 10 mil. Kod błędu zwolnił sterowanie i kontrolę przepustnicy, wysyłając robota zapętlenia w kółko i wąsko brakuje kępę reporterów.
20. Pająk Zespół Cornell Cornell University , Ithaca , New York DNF Z wyścigu na 9 mil; gdy stosuje się przerwa, zwinięte na poręcz; kiedy wznowił, nie mógł wycofać się z koleją, ponieważ nie miał funkcjonalne oprogramowanie podkładową
21. Alicja Zespół Caltech California Institute of Technology , Pasadena , Kalifornia DNF Z wyścigu na 8 mil; Po GPS skrócenia czasu reakcji, zboczył na przeszkodę i w kierunku nośnika
22. JackBot MonsterMoto Cedar Park , Texas DNF Z wyścigu na 7 mil
23. Meteor Mitre Meteoryty MITRE , McLean , Virginia DNF Z wyścigu na 1 milę; Pył ingerować czujniki powodując fałszywie dodatnich przeszkód

DNF = Nie ukończył

witryn zespołów

Referencje

Linki zewnętrzne

Oficjalne strony

Technologia

Transmisja TV & Video

pokrycie Prasa