DARPA Grand Challenge (2007) - DARPA Grand Challenge (2007)

Pojazd opracowywany na potrzeby DARPA Urban Challenge 2007

Trzecie zawody bez kierowcy w ramach DARPA Grand Challenge , były powszechnie znane jako DARPA Urban Challenge . Miało to miejsce 3 listopada 2007 r. Na terenie nieczynnej już Bazy Sił Powietrznych George'a (obecnie używanej jako lotnisko logistyczne Południowej Kalifornii ) w Victorville w Kalifornii ( mapa Google ) na zachodzie Stanów Zjednoczonych. Kanał Discovery Science śledził kilka zespołów i relacjonował Urban Challenge w serii Robocars .

Przegląd

Zwycięzcą 2 miliony dolarów został Tartan Racing, wspólny projekt Carnegie Mellon University i General Motors Corporation, z ich pojazdem „Boss”, mocno zmodyfikowanym Chevroletem Tahoe . Drugie miejsce, które otrzymało nagrodę w wysokości 1 miliona dolarów, zajął Stanford Racing Team ze swoim zgłoszeniem „Junior”, Volkswagenem Passatem z 2006 roku . Trzecie miejsce zajął Victor Tango z Virginia Tech, który wygrał nagrodę w wysokości 500 000 $ za hybrydę Ford Escape z 2005 roku , „Odin”.

Kurs obejmował 96-kilometrowy (60 mil) kurs w obszarach miejskich , który miał być ukończony w mniej niż 6 godzin . Zasady obejmowały przestrzeganie wszystkich przepisów ruchu drogowego podczas negocjowania z innym ruchem i przeszkodami oraz włączanie się do ruchu. Podczas gdy wydarzenia z lat 2004 i 2005 były dla pojazdów większym wyzwaniem fizycznym , roboty działały w izolacji i nie napotykały innych pojazdów na trasie, wyzwanie Urban Challenge wymagało od projektantów budowania pojazdów zdolnych do przestrzegania wszystkich przepisów ruchu drogowego podczas wykrywania i omijania innych pojazdów. we właściwym kierunku; kurs zajęły inne konkurencyjne roboty i zawodowi kierowcy. Jest to szczególne wyzwanie dla oprogramowania pojazdów , ponieważ pojazdy muszą podejmować „inteligentne” decyzje w czasie rzeczywistym na podstawie działań innych pojazdów. Poza wcześniejszymi autonomicznymi pojazdami, które koncentrowały się na ustrukturyzowanych sytuacjach, takich jak jazda po autostradzie z niewielką interakcją między pojazdami, konkurencja ta działała w bardziej zagraconym środowisku miejskim i wymagała od samochodów wykonywania wyrafinowanych interakcji między sobą, takich jak utrzymanie pierwszeństwa na 4. skrzyżowanie przystanków drogowych.

Zalety tej technologii są potencjalnie ogromne. Dobrze skoordynowana, w pełni automatyczna jazda będzie znacznie bardziej wydajna, przy ograniczeniu korków i wypadków drogowych , które w samych Stanach Zjednoczonych kosztują biliony rocznie. Wydajność zmniejszy również zużycie energii, a tym samym zanieczyszczenie i zmianę klimatu .

W przeciwieństwie do poprzednich dwóch wyzwań, DARPA ogłosiła, że ​​niektóre zespoły otrzymają fundusze na rozwój w oparciu o wnioski złożone do DARPA. Jedenaście zespołów może otrzymać do 1 miliona dolarów za sztukę w ramach tej specjalnej ścieżki programowej (ścieżka A). Te 11 zespołów w dużej mierze reprezentuje główne uniwersytety i duże interesy korporacyjne, takie jak CMU współpracujące z GM , Stanford i Braunschweig University of Technology oraz Volkswagen , Virginia Tech, współpracujące z Torc Robotics , Oshkosh Truck , Honeywell , Raytheon , Caltech , Autonomous Solutions , Cornell i MIT . Jednym z nielicznych niezależnych wpisów na torze A była Grupa Golem .

Podstawowe zasady na 2007 rok

• Pojazd musi być na stanie lub posiadać udokumentowaną historię bezpieczeństwa.
• Pojazd musi być zgodny z prawem jazdy stanu Kalifornia.
• Pojazd musi być całkowicie autonomiczny, wykorzystując tylko informacje, które wykrywa za pomocą swoich czujników i sygnałów publicznych, takich jak GPS .
• DARPA udostępni siatkę tras na 24 godziny przed rozpoczęciem wyścigu.
• Pojazdy pokonają trasę, jadąc między określonymi punktami kontrolnymi.
• DARPA dostarczy plik wyszczególniający kolejność przejazdów przez punkty kontrolne na 5 minut przed startem wyścigu.
• Pojazdy mogą „zatrzymywać się i gapić” przez co najwyżej 10 sekund.
• Pojazdy muszą działać w deszczu i we mgle , z zablokowanym GPS.
• Pojazdy muszą unikać kolizji z pojazdami i innymi przedmiotami, takimi jak wózki, rowery, baryłki drogowe i obiekty w otoczeniu, takie jak słupy komunalne.
• Pojazdy muszą być zdolne do poruszania się na parkingach i wykonywania zawracania w zależności od sytuacji.

Wstępne wizyty na miejscu

Na przełomie czerwca i lipca 2007 r. 53 zespoły (patrz lista poniżej) zostały powiadomione, że zakwalifikowały się do wizyt w siedzibie DARPA. Te zespoły, które odniosły sukces w tych ocenach, przeszły do ​​krajowych zawodów kwalifikacyjnych, które odbyły się w październiku 2007 roku.

Półfinalistów

W dniu 9 sierpnia 2007 r., Po zakończeniu wizyt w terenie, DARPA ogłosiła 36 półfinalistów wybranych do udziału w National Challenge National Qualification Event (NQE), które odbyło się 26–31 października 2007 r. Pierwotnie 20 najlepszych drużyn z tego impreza miała przejść do finału 3 listopada, jednak wybrano tylko 11 drużyn. 36 półfinalistów to:

Krajowe zawody kwalifikacyjne

Schemat obszaru kwalifikacyjnego A

Krajowe zawody kwalifikacyjne do wyzwania 2007 odbyły się w dniach 26-31 października 2007. Do udziału w tej rundzie półfinałowej wybrano 35 drużyn. Rundy kwalifikacyjne obejmowały 3 obszary: A, B i C. Strefa A była testem zdolności robotów do łączenia się. Dwukierunkowa pętla ruchu ludzi (zapewniana przez zawodowych kaskaderów) otaczała jednokierunkową drogę biegnącą z jednej strony pętli na drugą. Roboty musiały zjechać z drogi jednokierunkowej, skręcić w lewo w ruch uliczny, podążać za pętlą 180 stopni i ponownie skręcić w lewo w drogę jednokierunkową. Roboty miały swobodę pokonania jak największej liczby okrążeń w wyznaczonym czasie. Strefa B była w większości zamknięta dla widzów, z wyjątkiem startu i mety, i obejmowała roboty poruszające się po długiej podmiejskiej trasie, demonstrując parkowanie, nawigację i unikanie po drodze zatrzymanych samochodów. Strefa B była częścią końcowego toru zawodów. W obszarze C roboty wykonały kilka pętli na dwóch czterokierunkowych skrzyżowaniach, aby przetestować implementację czterokierunkowych przystanków. Na każdej pętli kierowcy prowadzący przez ludzi stwarzaliby coraz trudniejszą sytuację na skrzyżowaniu. W niektórych punktach obszaru C drogi byłyby blokowane, aby przetestować zdolność robotów do ponownego planowania tras.

1 listopada 2007 ogłoszono, że w Urban Challenge będzie rywalizować tylko 11 drużyn. Do rywalizacji wybrano 11 drużyn:

1. AnnieWay
2. Ben Franklin
3. Zespół CarOLO
4. Cornell
5. Inteligentne systemy pojazdów
6. MIT
7. Stanford Racing
8. Tartan Racing
9. Zespół Oshkosh
10. Zespół UCF
11. Victor Tango

Argumentacja DARPA dotycząca zakwalifikowania tylko 11 drużyn była głównie związana z bezpieczeństwem. DARPA uważała, że ​​ponieważ w pobliżu robotów w wagonach drogowych będą znajdować się prawdziwi ludzie, a także urzędnicy DARPA oceniający wydajność robota, bezpieczeństwo było najważniejsze.

Zespołom przydzielono słabo określone punkty trasy wyznaczające kurs, którym mają podążać roboty. Jednak inne zespoły wygenerowały szczegółową mapę torów kwalifikacji. Podsumowanie opublikowane przez jeden z zespołów ilustruje graficznie kurs, jaki obrał mu DARPA, zestawiony z kursem używanym przez zwycięski zespół.

Egzaminy końcowe

Stanford Racing i Victor Tango razem na skrzyżowaniu finałów DARPA Urban Challenge.

Obszar startowy: 34,5846 ° N 117,369 ° W 34 ° 35′05 ″ N 117 ° 22′08 ″ W.  /   / 34,5846; -117,369

Finałowe zawody DARPA Urban Challenge odbyły się 3 listopada 2007 r. I obejmowały wszystkie 11 drużyn, które przeszły półfinałowe krajowe zawody kwalifikacyjne. Wydarzenie było transmitowane na żywo za pośrednictwem strony internetowej DARPA Urban Challenge, a narrację prowadzili Marty Reid (prowadzący wyścigi sportowe) i Grant Imahara ( znany z MythBusters ), z „pobocznym reportażem” Jamiego Hynemana (również z Mythbusters).

Wydarzenie końcowe składało się z trzech misji o łącznej długości około 55 mil (89 km), przydzielonych każdej drużynie. Wynik zespołu dla każdej misji obliczono, biorąc całkowity czas potrzebny na ukończenie misji oraz dodając i odejmując kary i premie. Kary były naliczane za nadmierne opóźnienia, łamanie przepisów ruchu drogowego, niebezpieczne zachowanie itp. Ze względów bezpieczeństwa pojazdy były często ręcznie zatrzymywane; jeśli pojazd nie był pierwotną przyczyną takiej przerwy, to czas trwania przerwy nie był wliczany do jej ostatecznej oceny. Aby oficjalnie zakończyć wyścig, dostosowany czas pojazdu dla trzech misji musi wynosić mniej niż sześć godzin.

Sześć zespołów pojazdów autonomicznych zakończyło imprezę; Carnegie Mellon, Stanford, Virginia Tech, Ben Franklin Racing, MIT i Cornell. 4 listopada zwycięzcą został Szef CMU, następnie Stanford Junior, następnie Virginia Tech Odin i Talos z MIT. Ostateczne skorygowane wyniki dla sześciu pojazdów nie zostały ogłoszone.

Uczestnicy i wyniki wyścigów

Bibliografia

Zewnętrzne linki

Media związane z DARPA Urban Challenge 2007 w Wikimedia Commons

• Pełny kod źródłowy pojazdu Cornell DARPA Urban Challenge Vehicle