Velocity przeszkodą - Velocity obstacle

Prędkość przeszkodą VO _AB dla robota A , w pozycji x _A indukowanych innego robota B z położenia x _B , a prędkość v _B .

W robotyce i planowaniu ruchu , o przeszkoda prędkość , powszechnie skracane VO , jest zbiorem wszystkich prędkościach o robocie , który spowoduje w kolizji z innym robotem w pewnym momencie w czasie, przy założeniu, że druga robota podtrzymuje swoją aktualną prędkość. Jeśli robot wybiera prędkość wewnątrz przeszkody prędkości następnie dwa roboty w końcu zderzają się, jeśli wybiera prędkość poza przeszkodę prędkości, taka kolizja jest gwarantowana nie występuje.

Ten algorytm unikania kolizji robota została wielokrotnie odnaleziony i opublikowany pod różnymi nazwami: w 1989 roku jako manewrowym pokładzie podejścia, w 1993 roku został po raz pierwszy wprowadzony jako „prędkość przeszkody”, w 1998 roku jako szyszki kolizji, aw 2009 jako zabronione mapy prędkości , Ten sam algorytm został użyty w żegludze morskiej portu co najmniej od 1903 roku.

Przeszkodą dla robota prędkość wywołanego przez robota można formalnie zapisać jako ${\ Displaystyle A}$${\ Displaystyle B}$

${\ Displaystyle VO_ {A | B} = \ {\ mathbf {v}, \, | \ \ istnieje t> 0 (\ mathbf {v} - \ mathbf {v} _ {B},) t \ D ( \ mathbf {x} _ {B} - \ mathbf {x} _ {A} r_ {A} + r_ {B},) \}}$

gdzie ma miejsce i promień oraz ma takie położenie , promień i prędkość . Notacja oznacza tarczę z środku i promieniu . ${\ Displaystyle A}$ ${\ Displaystyle \ mathbf {x} _ {A}}$ ${\ Displaystyle r_ {A}}$${\ Displaystyle B}$${\ Displaystyle \ mathbf {x} _ {B}}$${\ Displaystyle r_ {B}}$${\ Displaystyle \ mathbf {v} _ {B}}$${\ Displaystyle D (\ mathbf {x} r)}$ ${\ Displaystyle \ mathbf {x}}$${\ Displaystyle R}$

Wariacje wspólnych przeszkód prędkości (CVO), skończony-time-interval przeszkody prędkości (FVO), uogólnione przeszkody prędkości (GVO), hybrydowe wzajemnych przeszkody prędkości (HRVO), nieliniowe przeszkody prędkości (NLVO), wzajemne przeszkody prędkości (RVO), a rekurencyjne probabilistyczne przeszkody prędkości (PVO).

Referencje

Ten artykuł związany jest robotyka- en . Można źródło Wikipedia rozszerza ją . v T mi